Von den in vielen Völkern entstandenen, sehr unterschiedlichen Kampfkünsten kann das in Korea entwickelte Taekwondo geschichtlich wohl am weitesten zurückverfolgt werden:Die Wurzeln des Taekwondo reichen über 2000 Jahre zurück. In ihrer modernen Form besteht die koreanische Kampfkunst seit 1995.
Wandgemälde aus der Koguryo Dynastie, dem etwa um 37.v.Chr. gegründeten koreanischen Königreich südlich der Mandschurei, zeigen beispielsweise Kämpfer beim Ausführen von Kampftechniken, die auch heute noch gebräuchlich sind.
In der nachfolgenden Koryo Dynastie (918- 1392) blühte Taekwondo (damals "Taekyon" genannt) auf; es wurde sogar alljährlich ein Wettkampf zu Ehren des Kaisers abgehalten. In der letzten Dynastie, der Y- Dynastie (1392- 1910) verlor der Fußkampf Taekyon an Bedeutung und wurde während der japanischen Besetzung Koreas (1909- 1945) sogar verboten.
Nach dem 2. Weltkrieg und der Teilung in Nord- und Südkorea begann auch für das Taekwondo ein neues Zeitalter. 1955 erthielt es seinen jetzigen Namen "Taekwondo" und ein Demonstrationsteam, bestehend aus koreanischen Großmeistern, wurde gegründet, um den Sport in der ganzen Welt zu verbreiten.
1965 kam Taekwondo auch nach Deutschland und hat sich seitdem hier fest etabliert. Schon 1968 fand die erste Deutsche Meisterschaft statt- 1975 die erste Deutsche Damenmeisterschaft.
Zum Anlass der ersten Taekwondo Weltmeisterschaft 1973 in Seoul (Korea) wurde die World Taekwondo Federation (WTF) gegründet.
1979 wurde die Weltmeisterschaft in Deutschland (Sindelfingen) ausgetragen, und hier wurde mit Rainer Müller auch zum ersten Mal ein Deutscher Taekwondo Weltmeister.
1981 erfolgte in Deutschland die Gründung eines selbstständigen Verbandes, der Deutschen Taekwondo Union e.V. (DTU).
Bei den Olympischen Spielen in Seoul 1988 und in Barcelona 1992 war Taekwondo Demonstrationssportart.
Bei den Olympischen Spielen in Sydney gehörte Taekwondo erstmals zum offiziellen olympischen Programm. Bei der Premiere gelang es Faissal Ebnoutalib eine Silbermedaille für Deutschland zu gewinnen. Der Beginn einer neuen Zeitrechnung für den Taekwondo Sport.